最近准备2012年的电脑鼠比赛。这确实不是一个轻松活儿，有很多东西要啃。电机就是其中一部分。以前没有接触过电机，这两天借着周立功的615电脑鼠研究下了步进电机。因为比较有针对性，所以对电机的认识也是针对此电机来说的。对电机的具体什么了解的不是很清楚，一切都是对照程序来学习的。

MicroMouse615这个电机是四线两相的，他是通过BA6845FS这款电机驱动芯片来驱动的。针对这款芯片，我也了解的比较简单，四个输入，四个输出，而且输入与输出有个真值表，表明了输入控制逻辑与输出信号的关系。记得刚开始就是不知道这个芯片输入输出对应的关系，连基本的电机驱动部分都没有看懂。此电机采用的是8拍控制方式。这种方式控制的话比较精准，步进角度也只有原步进角度的一半——3.75度。电机部分最大的难度应该就是它速度的控制，让电脑鼠加速与减速运行，而且拐弯时，此615电脑鼠采取的是停止后再转弯的方法，这种方法控制简单，但是比较耗时间。目前我还是没想到如何让电脑鼠飘逸转弯。看文档说是要控制两个电机一个加速，一个减速，具体怎么样控制，我想还是要不断编程调试才能测试出来。现在，关于电脑鼠的一切，都是刚刚起步。而我被组长分配做电机部分的学习。埋头再学习，一定能攻克这个电机，说不定还能整出如何使电脑鼠漂移转弯。加油吧，又不是一个人在战斗。